Módulo de control para un Qik 2s12v10 de Pololu en VHDL

Estoy empezando a aprender el HDL Coder Toolbox de Matlab/Simulink pero antes de empezar hacer pruebas con controladores PID en hardware necesitaba escribir el código de un modulo que me permitiera controlar el driver para motores DC Qik 2s12v10 que había comprado para mi montura altazimutal. El módulo esta diseñado para trabajar junto con este módulo UART del que había hablado en la entrada pasada. El esquema de la entidad del modulo es la siguiente:

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Esta versión del módulo solo puede enviar los valores de potencia en 7-bits signados y no puede leer la corriente que consumen los motores ni los mensajes de error. Espero en un futuro cree un módulo más completo. Pero la funcionalidad de esta versión es suficiente para realizar muchos proyectos. El siguiente diagrama muestra la implementación esquemática para una tarjeta Basys2 en dónde probé el módulo:

Aquí muestro en un video el funcionamiento del módulo: